无人机毫米波雷达地形追踪“1+2”方案
纳雷科技针对植保无人机飞行环境，推出无人机毫米波雷达“1+2”地形追踪方案。该方案采用一台NRA24高度计雷达和2台MR72避障雷达，具有集成度高，抗干扰能力强，稳定性好，测量距离远，测高精确，尺寸小，重量轻，安装方便的特点，能够全天候全天时的工作。
1+2方案系统性能特点
| 1+2系统电气性能 | |||
|---|---|---|---|
| 工作电压 | 5~30VDC | ||
| 功耗 | 6W@12VDC | ||
| 刷新率 | ≤50Hz | ||
| 工作温度 | -40~85℃ | ||
| 存储温度 | -40~85℃ | ||
| 探测性能 | |||
| 前/后向 | 高度计 | ||
| 探测距离 | 0.2~50m | 0.5~200m | |
| 距离精度 | ±0.1m | ±0.1~2m | |
| 水平角度 | 112°（-6dB） | 28°（-6dB） | |
| 多目标个数 | 32（CAN） | 单目标 | |
系统组成
系统框图如上所示，数据融合模块利用SPI接口读取的前后向探测雷达NRA24和高度计MR72数据进行融合，再通过UART，CAN接口传输至无人机飞控；用户也可以直接连接NRA24和MR72雷达，进行数据采集和融合。
1+2方案采用纳雷自研产品一台NRA24、两台MR72毫米波雷达传感器。在该方案的基础上，无人机客户可以快速搭建自己的飞行平台，设计不同环境的无人机感知系统。
安装应用方式
无人机毫米波地形追踪雷达通过采用标准的模块化分布式安装，方便地装配于无人机机身周围，安装示意图如下图。
MR72模块参数
| MR72参数 | 条件 | 最小值 | 典型值 | 最大值 | 单位 |
|---|---|---|---|---|---|
| 系统特性 | |||||
| 发射频率 | 76.00 | 77.00 | GHz | ||
| 发射功率（EIRP） | 输出可调 | 29.8 | dBm | ||
| 调制方式 | FMCW | ||||
| 更新率 | 33 | Hz | |||
| 功耗 | @5V DC 25℃ |
|
1.1 |
|
W |
| 测距测速特性 | |||||
| 测距范围 | @0 dBsm | 0.2 | 50 | m | |
| 测速范围 | -30 | 30 | m/s | ||
| 测距精度 | ±0.1 | m | |||
| 测速精度 | ±0.03 | m/s | |||
| 多目标跟踪特性 | |||||
| 同时跟踪目标 | 32（CAN） | 个 | |||
| 距离分辨率 | 0.75 | m | |||
| 速度分辨率 | 0.06 | m/s | |||
| 天线特性 | |||||
| 波束宽度 | 方位面（-6dB） | 112 | deg | ||
| 俯仰面（-6dB） | 37 | deg | |||
| 副瓣电平 | 方位面 | -22 | dB | ||
| 俯仰面 | -16 | dB | |||
| 其他特性 | |||||
| 工作电压 | 5 | 12 | 32 | V | |
| 工作电流 | @12V/25℃ | 100 | 110 | 120 | mA |
| 存储温度 | -40 | 90 | ℃ | ||
| 工作温度 | -40 | 85 | ℃ | ||
| 重量 | 81 | g | |||
NRA24模块参数
| NRA24参数 | 条件 | 最小值 | 典型值 | 最大值 | 单位 |
|---|---|---|---|---|---|
| 系统特性 | |||||
| 发射频率 | 24.00 | 24.20 | GHz | ||
| 发射功率（EIRP） | 输出可调 | 13 | 24 | dBm | |
| 调制方式 | FMCW | ||||
| 更新率 | 42 | Hz | |||
| 功耗 | @5V DC 25℃ | 1.4 | 1.5 | 1.8 | W |
| 测距特性 | |||||
| 测距范围 | @0 dBsm | 0.1 | 50 | m | |
| 测距精度 | ±0.02 | m | |||
| 多目标跟踪特性 | |||||
| 同时跟踪目标 | 1 | 个 | |||
| 距离分辨率 | 0.75 | m | |||
| 天线特性 | |||||
| 波束宽度/TX | 方位面（-6dB） | 28 | deg | ||
| 俯仰面（-6dB） | 18 | deg | |||
| 接收天线/RX | 方位面（-6dB） | 27 | deg | ||
| 俯仰面（-6dB） | 17 | deg | |||
| 其他特性 | |||||
| 工作电压 | 4 | 5 | 6 | V DC | |
| 工作电流 | @5V/25℃ | 320 | 300 | 330 | mA |
| 存储温度 | -60 | 125 | ℃ | ||
| 工作温度 | -40 | 85 | ℃ | ||
| 重量 | 包括连接线 | 95 | g | ||
| 尺寸 | 130x70x14.5 (长x宽x高) | mm | |||
