干货分享 | 77GHz车载毫米波雷达双模式我该如何选择使用？

据不完全统计,目前全球量产77GHz毫米波雷达的厂商有10家以上,包括我们知道的大陆、德尔福等。每家推出了各种型号雷达，雷达指标都有一定的差异，例如Cluster、Object，point targets、tracking模式等；160m、250m、水平角、俯仰角、距离精度、角精度、分辨率、RCS参数等。如果不是专业人员很难理解其中的奥妙，那么如果我要做L3及以上我该如何选择？我们只讲关键点。
 
关键指标：距离大于120m以上可以满足需求！
根据TTC碰撞预警时间来计算，一般汽车时速120km/h，加上制动距离，增加反应时间，在中国限速120km/h的公路上，一般高于120m的雷达可以满足客户需求，从市场的各家雷达来看，基本上都能满足需求。

产品介绍：ARS408-21

point targets, tracking分别是什么？
ARS408雷达对接收到的雷达反射信号进行处理后，以Cluster（point targets, no tracking）与Object（tracking）两种可选目标模式输出。其中Cluster模式包含雷达反射目标的位置、速度、与信号强度等信息，并且在每一个雷达测量周期都会重新计算这些信息。相对而言，Object模式是在Cluster模式的基础之上，进一步包含反射目标的历史与维度信息，即Object目标是由被追踪的Cluster目标组成（Tracked Cluster）。
更通俗来讲，Cluster（point targets, no tracking）模式输出的是目标的原始基本信息，如位置、速度、信号强度等，这些信息可以供用户进行更深层次的二次开发，如集成自有目标识别算法、目标跟踪等算法，以应用于更多特定场景。而Object（tracking）模式则是经过雷达自身的一些复杂算法计算后，输出目标更是在原有Cluster基础上增加识别算法、跟踪算法等，如加速度、旋转角度、目标的长度、宽度等，并对目标进行了识别，如可以识别小车、卡车、摩托车、自行车、宽体目标（类似墙面）等目标，所以Object（tracking）模式的使用技术门槛更低，用户可以更快速、更容易进行系统集成与开发。

Cluster模式配置

由于Cluster（point targets, no tracking）模式相对Object（tracking）模式需要执行的计算量要少，所以Cluster（point targets, no tracking）模式可以检测的目标数量最多可达250个，而Object（tracking）模式可以检测与跟踪的目标最大数量为100个。
ARS408雷达可以根据不同的参数设置复杂而丰富的过滤规则，来对检测到的目标进行筛选，以选择感兴趣的目标，如雷达输出目标为Cluster模式时，可以根据目标数量、距离、方位角、接近速度、远离速度、RCS分别设置不同的过滤规则，也可以对这些规则进行组合使用。此外，对于Object模式，在Cluster模式基础之上，还可以根据目标出现时长、目标面积大小、置信度、X方向距离、Y方向距离、纵向速度、横向速度、目标类型等参数设置过滤规则，同样可以多条规则组合使用。
此外，ARS408雷达还可以设置多达8个感兴趣的区域用于碰撞检测告警，可以很容易实现在农业，矿业，交通等自动化生产和生中对行人、车辆、动物等的检测告警和规避（collision avoidance）。

总结：L3及以上建议用Cluster（point targets, no tracking）模式，L2可以直接使用Object（tracking）模式。
根据上述特点，表明ARS408雷达非常适用于汽车舒适与安全驾驶应用，如实现自适应巡航(ACC)，碰撞缓解系统(Collision Mitigation System)，紧急制动辅助系统(EBA)等，对于L2的应用，对雷达的要求可以低一些，可以不考虑Cluster（point targets, no tracking）模式，直接用雷达Object（tracking），这样使用起来比较简单，一般雷达厂商给出的跟踪策略、识别策略做的还是非常好。L3及以上的应用，建议可以考虑建立自己的数据积累，自己做识别、跟踪策略，从底层的数据融合各种传感器，这样可以通过采集大量的数据进行分析，结合自己的汽车和数据自己调整策略，真正实现个性化和不同场景下的应用。

纳雷科技毫米波雷达关键指标分享计划：
由于ARS408雷达整体内容相对复杂，指标也相对比较多，更多细节、测试报告会逐渐分享。如果有任何疑问，请电话咨询:0731-88939916。

关于纳雷科技：
纳雷科技有限公司成立于2012年1月18日，公司专注于毫米波智能传感器和雷达系列产品的研发、生产和销售。
公司目前的产品主要应用于无人机、高端安防、智能交通、汽车主动安全和无人驾驶、工业控制等领域。产品覆盖24GHz、60GHz、77GHz 频段，近年来公司迅速发展，在安防、交通、无人机等多个行业拥有广泛的客户群体。